В качестве тестового проекта мы решили осуществить на платформе контроллера Kinco управление драйвером шагового двигателя по технологии STEP/DIR.
Скачать программу KincoBuilder для программирования контроллера
Задача:
Необходимо обеспечить бесконечное вращение двигателя по технологии Step/Dir с определенной скоростью. Предусмотреть возможность реверсирования двигателя, работу на двух заданных скоростях, с возможностью дистанционного переключения, а также отображение состояний.
Комплект оборудования:
- Двигатель.
- Драйвер двигателя, например DM556.
- Контроллер, например, K50624AT
- Кнопки управления.
- Токоограничивающие резисторы номиналом 2 кОм.
Описание оборудования:
- Двигатель – двигатель в поставленной задаче может быть любым – шаговый двигатель GD, Orienatalmotor, серводвигателем Kinco и т.д. В данном примере использовался шаговый двигатель GD57STH56-2804A.
- Драйвер двигателя – драйвер двигателя тоже может быть любым, но с одним условием, он должен поддерживать технологию управления Step/Dir – драйвер шаговых двигателей Leadshine или Orientalmotor, сервопреобразователь Kinco и т.д. В данном примере использовался драйвер шагового двигателя Leadshine DM556.
- Контроллер должен иметь высокочастотные выходы. Такими контроллерами являются линейка Kinco – K504Ex, K506, K508. В данном примере использовался контроллер Kinco K506-24AT.
Необходимые инструкции и справки:
- Паспорт шагового двигателя.
- Инструкция на драйвер шагового двигателя.
- Инструкция по «железу» контроллера.
- Инструкция по программированию контроллера.
Необходимое программное обеспечение:
KincoBuilderV1.5.3.0
Распределение входов/выходов:
I0.0 – сигнал «запуск в работу».
I0.1 – реверс.
I0.2 – выбор скорости.
Q0.0 – сигнал Step.
Q0.2 – сигнал Dir.
Q0.4 – сигнал перемещение завершено.
Q0.5 – сигнал ошибки перемещения.
Схема подключения:
Последовательность действий:
- Подключить контроллер к компьютеру при помощи кабеля RS232, предварительно подав на него напряжение.
- Запустить программу Kinco Builder
- Загрузить демонстрационный проект
- Выбрать соответствующий проект
- Проверить тип используемого контроллера – двойное нажатие на Hardware:
- При необходимости можно поменять тип контроллера
- Проверить связь компьютера с контроллером
- Запустить автоматический поиск контроллера. В случае успеха можно переходить к следующему шагу.
- Закачать программу в контроллер
- При необходимости можно воспользоваться режимом отладки
Структура программы и основные положения:
Программа состоит из трех основных разделов:
Main – главная исполняющая программа.
Input – опрос входных сигналов.
Output – установка выходных сигналов.
Изменение скорости вращения осуществляется в Network2 программы Main. Задание осуществляется в Герцах, т.е. в количестве импульсов на выходе за секунду.
Пример реализации программы: